Projekt ASRO – Asistenční Robot

PŘIPRAVUJEME, ZATÍM NEPRODEJNÉ - CENA SE JEŠTĚ MŮŽE ZMĚNIT

Úvod

Představte si robota, který Vám přinese vše, na co ukážete. Vy si sedíte pohodlně v křesle a jen ukazujete na to, co chcete podat, nebo přinést a kam to má dát. Původně to bylo myšleno pro pomoc lidem s pohybovými problémy, ale myslím, že to budou chtít i lidé zdraví, třeba jen pro to aby nebyli doma sami. Samozřejmě se počítá i s řízením přes tablet nebo mobilní telefon.

Jak to má fungovat

Koncepce

Aby byla koncepce robota co nejefektivnější a přitom jednoduchá jak na konstrukci tak na ovládání je robot 1m vysoký. Robot ASRO je vybaven tříkolovým podvozkem a je tímto i omezen  na bezbariérové prostory s maximální výškou prahu asi 5cm. ASRO je vybaven dvěma pažemi pro uchopení předmětů. Robot by měl mít k dispozici otevřené komunikační rozhraní s definovaným protokolem umožňující komukoliv doplnit vlastní řídící počítač a využít informace, které robot shromažďuje o svém okolí k vylepšení a doplnění funkcí 

Ovládání

Pro základní ovládání byl vymyšlen systém speciálního dálkového ovladače a dvou základních tlačítek. Na ovladači je menu kde se vybírá co má robot udělat. Z DŮVDU OCHRNY DUŠEVNÍHO VLASTNICTVÍ NELZE ZATÍM ZVEŘEJNIT PŘESNÝ POPIS OVLÁDÁNÍ. POPIS BUDE ZVEŘEJNĚN AŽ SKONČÍ JEDNÁNÍ O PRÁVNÍ OCHRANĚ. DĚKUJEME ZA POCHOPENÍ.

Orientace

Robot není vybaven zrakem schopným rozpoznávat tvary. Základem jsou nová infračervená antikolizní čidla v podvozku. Na hlavě má IR detektory proti kolizi s člověkem a předměty, které podvozek nedetekuje (například stůl). Dále je robot vybaven aktivním skenerem, který slouží k určení vzdálenosti a zaměření polohy místa kde má vykonat příkaz a který mu dává přehled o barvách okolí – ASRO je tak schopný rozlišit různé materiály. Skenuje se v pěti barvách – infračervená – červená – zelená - modrá a ultrafialová. Robot vytváří mapu prostor ve kterých se pohybuje a to formou šachovnice s označením políček kde je a kde není překážka. Podle barvy si zapamatuje předměty a postupně rozliší pevné překážky (jako skříně) a pohyblivé ( jako třeba židle). Tvary rozlišit nedokáže.

IR senzory

Jedná se o zcela nový typ senzorů, který umí měřit vzdálenost relativně přesně bez ohledu na odrazivost plochy na kterou se zaměří. Klasické IR detektory mívají problém zjistit přesnou vzdálenost právě díky různé barvě nebo natočení a tím i odrazivosti povrchu. 

Ruce

Aby byl ASRO schopný uchopit a přinést určený předmět, je vybaven dvěma pažemi s nosností asi 2,5-3kg na jejichž koncích jsou dva chytací prsty s IR hmatem. Pomocí tohoto hmatu pozná jak nejlépe uchopit předmět aby ho nepřevrhl nebo jen nesunul před sebou. Prostě se přiblíží k předmětu tak aby konečky prstů šli mimo předmět a ten mu vklouzl „do dlaně“. Pokud to nejde zkusí natočit prsty jinak nebo pohne rukou na stranu prstu, který nahmatal předmět. Pokud je předmět příliš veliký použije obě ruce. Samozřejmě v nouzi mu lze pomoct dálkovým ovladačem.

Podvozek a napájení

Tříkolový podvozek umožňuje dosáhnout maximální rychlosti asi 2,2km/h. Základem jsou dvě hnaná kola o průměru 200 mm a třetí volně se otáčející kolo o průměru 100 mm. Podvozek je vybaven IR senzory proti kolizi s nábytkem a pro detekci schodiště. V podvozku jsou umístěny dva olověné akumulátory o celkové kapacitě 36Ah, které umožít minimálně 5h trvalého provozu bez dobíjení. V reálném provozu je robot schopný být v pohotovosti asi 4 dny. Další baterie o kapacitě 4Ah je umístěna v batůžku na zádech robota spolu s hlavní řídící elektronikou. Tato baterie je určena hlavně jako rezerva pro dojetí.

ASRO je schopen sám dojet a zaparkovat v dobíjecí stanici.

Obrázky provedení robota.

Rozměry: v 1050 mm x š 450-630 mm x d 500 mm, hmotnost: cca 30kg